El término municipal de este Ayuntamiento ocupa el de los ocho concejos más septentrionales de entre los diecinueve que formaban el antiguo valle de Valdeprado, uno de los de la Merindad y Provincia de Liébana.

      Buena parte de los asentamientos humanos que conformaban este territorio, ya lo articulaban antes del año mil, según se desprende de los cartularios de Piasca y Santo Toribio. Precisamente de un siglo antes es la primera mención conocida del monasterio dúplice (hombres y mujeres) de Santa María de Piasca. Entre los siglos XV y XIX estuvo bajo la jurisdicción de los duques del Infantado, herederos del marqués de Santillana, a pesar de lo cual siguieron eligiendo anualmente sus regidores, salvo los vecinos de Piasca y Valderrodíes, que estaban vinculados al monasterio de Sahagún.

        En 1822, el primer municipio se denominó de Perrozo, aunque en 1835 ya adoptó el apelativo de su capital. Formó parte del partido judicial de Potes hasta que, hace treinta años, pasó al de San Vicente de la Barquera, donde permanece.